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压管机的空间运动是用一个回转运动全部的重量

时间:2015-04-12 来源:未知

 
压管机直角坐标机器人的工作空间为一空间长方体。直角坐标机器人 主要用于装配作业及搬运作业, 2.
 
圆柱坐标机器人结构 圆柱坐标机器人压管机的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动 来实现的,其
 
工作空间是一个圆柱状的空间。
 3. 球坐标机器人结构 球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来 实现的,其工作空
 
间是一个类球形的空间。压管机关节型机器人结构 关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的,
 
此种机器人在工业中应用十分广泛,因压压管机管机为设计要求搬运的加工工件的质量达 30KG,同时考
 
虑到数控机床布局的具体形式及对机械手 的具体要求,该机械手在工作中需要 3 种运动, 其中手 臂的
 
伸缩和立柱升降为两个直线运动, 另一个为手臂的回转运动, 综 合考虑,即 一个转动自由度两个移动自
 
由度,机械手工作布局图如图 2-2 所示。机压管机器人的运 动部分全部安装在腰座上,要注意以下设计
 
原则: 262 1.腰座要有足够大的安装基面, 2.腰座要承受机器人全部的重量和载荷,机器人的基座 和腰
 
部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度, 3.机器人的腰座是机器人的第一个回转关节,它对机器人
 
末端 的运动精度影响最大,
 4.腰部的回转运压管机动要有相应的驱动装置,压管机驱动装置一般都带有速度与位置传感器,用来压
 
管机调整腰部轴承间隙及压管机减速器的传动间隙。